Çelikkubbe
Teknofest 2026 hava savunma sistemleri yarışması için geliştirilen, tam otonom çalışan hedef angajman platformu. Dört sınıflı hava aracı tespiti, stereo derinlik kestirimi ve iki eksenli pan-tilt kontrolü; görsel tespit ve hassas aktüasyonla kapalı çevrimde tek bir sistem içinde entegre ediliyor.
Teknofest 2026 sezonu
Ön Tasarım Raporu
Kritik Tasarım Raporu
Video Final
Uçtan uca otonom angajman
Otonom Hedef Tespiti
Dört sınıflı hava aracı sınıflandırması (F-16, helikopter, İHA, füze). Sentetik ve gerçek veri ile eğitilmiş derin öğrenme modeli, kapalı hangar ortamına optimize edilmiş.
Stereo Derinlik Füzyonu
15 metreye kadar gerçek zamanlı mesafe ölçümü. Stereo görüntüleme birincil yöntem; monoküler kestirim yedek olarak entegre, sensör füzyonu ile stabilize.
Çoklu Hedef İzleme
Kalman filtresi tabanlı durum kestirimi. Kayıp ve yeniden tespit durumlarında stabil kimlik koruması; üç şeritli yarışma pistinde test edilmiş.
Pan-Tilt Kapalı Çevrim Kontrol
İki eksenli step motorlu kule. Kademeli PID denetleyici ile titreşim sönümleme; özel PCB üzerinde mikrodenetleyici tabanlı sürücü mimarisi.
Sistemin omurgası
— Yazılım
- Python
- OpenCV
- YOLOv8 / PyTorch
- Blender (sentetik veri)
- ROS 2
— Donanım
- OAK-D Pro stereo kamera
- NVIDIA Jetson
- STM32 mikrodenetleyici
- Özel PCB tasarımı
- Step motor sürücüler
— Tasarım
- Fusion 360
- SolidWorks
- KiCad (PCB)
- 3D baskı (PLA / PETG)
- Blender (görselleştirme)
Çelikkubbe ekibi
